Историческите изследвания показват, че село Мирково е съществувало и по времето на Второто българско царство, чието население е дочакало робството при Иван Шишманова България и е взело дейно участие в организираната отбрана срещу турците.

Бистрите пенливи балкански води и гъстите гори, покриващи някога южните склонове на Стара планина, са били място за лов и препитание на първите заселници в землището на бъдещото Мирково – траките. Следи от далечни времена са открити при разкопките под "Денината плоча" , "Ортова" и "Уста". Намерени са глинени съдове, железни палешници, копия от преди близо 2800 години и други предмети. Старо тракийско селище, превърнато в крепост, е имало на "Яламовото тепе". То е служело за отбрана срещу набезите на нахлуващите от север славяни, които се настаняват тук през VІ-VІІ век. От времето на римската епоха в една нива в местността "Арамудере" е била открита гробница. Намерени са в нея предмети – обеци и глинени съдове. Предполага се, че в нея е погребан знатен римски сановник. Има останки и от времето на Средновековието – църквата "Св. Георги" – разкрита преди десетки години, е от ХІІ-ХІІІ век, от времето на Второто българско царство. По време на римското господство на Градище, както показва и самото име е имало крепост /от Х век/, която охранявала прохода за Етрополе.

Преди Освобождението селото се е населявало от българи и турци, които са били групирани по отделно и са съставлявали две махали. Поради бедното си положение мирковчани по време на робството са прибягвали към гурбетчийство. Те са се отличавали като много добри майстори – занаятчии зидари, подковачи, дърводелци, железари, млекари и търговци. Тежко е било положението на мирковското население. Малко и лоша е била земята, която то е обработвало. Хубавата земя са притежавали турците и мирковските чорбаджии. Въпреки робството, у мирковчани не угасва искрата на родолюбието. Между 1830 и 1840 година мирковската колония в Цариград създава сдружението, наречено "Мирковски вакуф", което си поставя за цел да подкрепя всеки мирковчанин, дошъл в Цариград, както и да набира средства за подпомагане на далечното родно село. Така през 1834 г. със средства на "вакуфа" е построена църквата "Св. Димитрий", а през 1863-64 г. – сградата на училището. През 1884 година се създава първото читалище в селото – огнище на просвета и култура. Силната турска власт в селото е пречка за създаване на таен революционен комитет, с каквато цел идва в Мирково Васил Левски.

Въпреки това, в борбата срещу турското робство, Мирково дава двама участници в четата на П. Хитов, шестима участници в Априлското въстание и 28 опълченци в Руско - турската освободителна война.

През 1878 година в Мирково е построена първата бирена фабрика в България.

През 1890 година училищния инспектор Тодор Йончев и писателят Тодор Влайков, с участието на мирковчани, бивши вакуфчани, създават първата българска кооперация, наречена "Мирковско взаимодавно земеделско дружество "Орало", преименувано по-късно на Първа Българска Кооперация "Пчела".