Núcleo urbano. Povoação situada em encosta. Vila medieval de jurisdição régia com castelo e cerca urbana. Núcleo urbano fortificado medieval, com intervenções manuelinas e seiscentistas. Composto pela justaposição de dois núcleos muralhados: o primeiro, de traçado oval, integra o Castelo e é estruturado a partir de um eixo principal de ligação entre a porta e a igreja matriz. O segundo núcleo, de traçado irregular, mantém a estrutura axial fixada na R. Direita.

Castro Mendi é a designação que consta do documento mais antigo (1202) referente a Castelo Mendo. Apesar do local ter conhecido ocupação desde a Idade do Bronze e mostrar vestígios da presença romana, a estrutura fortificada e o modelo urbanístico caracterizadores de Castelo Mendo, são uma criação medieval concebida para enfrentar as necessidades impostas pela Reconquista Cristã nos séculos XII e XIII: promover o repovoamento dos territórios muçulmanos anexados ao reino português e sustentar as disputas territoriais fronteiriças com os reinos cristãos de Leão e Castela na região de Riba-Côa.