Sobre a antiguidade do Castelo de Lamego, quase todos os autores referem que o castelo "é obra de mouros" e anterior à fundação da nacionalidade. Do primitivo, apenas subsistem a torre de menagem (séc. XII), parte da velha muralha e a cisterna (séc. XIII).

A torre de menagem, com cerca de vinte metros de altura, é de planta quadrangular e tem nas suas faces frestas de iluminação, algumas alteradas no século XVI para serem transformadas em janelas, por ordem do último conde de Marialva, D. Francisco Coutinho, talvez com o intuito de dar à torre uma função habitacional. Possui praça de armas em forma de hexágono irregular, cuja muralha, com cerca de noventa metros de perímetro, é dotada de adarve, acessível pelo lado norte por um lanço de escadas.