Linhares já era povoação acastelada no reinado de D. Sancho I, tutelando, juntamente com Celorico da Beira e outras fortalezas vizinhas, a secção setentrional da Serra da Estrela. Nesse final de século XII, os alcaides do castelo, Gonçalo e Rodrigo Mendes, saíram em auxílio da praça de Celorico, então alvo de ataque por parte de tropas leonesas.