O Forte de São Filipe de Setúbal, também conhecido como Castelo de São Filipe, localiza-se em posição dominante sobre um outeiro, fronteiro à cidade litorânea de Setúbal, dominando a margem esquerda da foz do rio Sado e o oceano Atlântico, em Portugal.

O projecto de uma fortificação moderna para defesa deste trecho do litoral português remonta ao século XIV, com a construção do Forte de Santiago do Outão, destinado ao controle da entrada barra do rio e acesso ao burgo medieval. Visando ampliar essa defesa, no reinado de D. João III (1521-1557), Brás Dias recebeu Regimento no cargo de administrador das obras da Praça e Castelo de Setúbal (31 de julho de 1526). As dificuldades financeiras, que levaram inclusive ao abandono das posições ultramarinas no Norte de África (Praça-forte de Azamor, Praça-forte de Arzila, Praça-forte de Alcácer-Ceguer e Praça-forte de Safim), terão atrasado o desenvolvimento desses trabalhos.